，行走驱动系统设计使得车轮磨损加快，更甚者还可能造成车辆失控状况的发生，因此这种情况必须避免。在上述差力控制分析中可知，当车轮与地面之间的附着系数非常小时，驱动轮会出现滑移现象。为了保证车辆行驶过程中根据行驶路况的要求，使驱动轮在形式过程中始终和地面保持纯滚动，即差速控制。由于在该登高车设计要求中，车辆要实现全液压控制。因此，采用在分集流阀的进出口端连接一个小通流面积的节流阀以平衡车轮转向过程中的压差，实现差速控制。下面对这种方法作以定性分析，当车辆在行驶的过程中转向时，内侧车轮速度——外侧车轮速度∞——车辆的转弯角速度R——车辆的转弯半径—车桥的宽度对于每一个车轮可以得到。—内侧车轮的角速：——外侧车轮的角速度，．——车轮的有效半径对于每个车轮还可以得到。式中Q——内侧车轮的液压流量——外侧车轮的液压流量长安大学硕十学位论文g。——液压马达的排量通过联立式可以得到转向时两个车轮的流量差，式中只有转弯角速度∞是变量，因此驱动马达流量差AQ只跟转弯角速度∞的变化有关。由式3．2可知，转弯角速度∞只受限于车辆的行驶速度V和转弯半径尺。因此，当车辆以不同的行驶速度和转弯半径行走时，两车轮之间就会产生不同的流量差。由于该车的行驶速度较低，同时分流一集流阀的自身误差对转向流量存在一定的补偿作用，因此这种设计可以满足差速控制要求。通过对比分析确定了行走驱动系统的设计方案，并对液压驱动系统进行了设计。对闭式行走驱动系统中的比例变量泵控马达的调速性能进行了分析。同时，对该车行走驱动液压系统的整车调速原理和差力差速控制方法做了较为详细的分析。登高车作业斗调平机构设计调平机构是登高车的核心技术，其调平效果的好坏将直接关系到高空作业人员的人身安全。因此，需要选取合理的调平方法，并通过车辆整体设计要求选取合理的设计参数。为了避免在试制样机中的时间和成本投入，采用MATLAB仿真软件来完成对虚拟结构模型的仿真研究和最优化设计工作，以缩短产品的生产周期。最后完成对调平机构系统误差的分析。
，作业斗调平方案的选择：调平机构类型简介登高车调平机构原理分为：自重平衡调平机构，四边形调平机构，液压油缸调平机构和电液自动调平机构等㈣。(1)自重调平机构利用平台自重调平是出现最早、结构最简单的一种工作平台调平方式，平台重心与作业斗和臂杆连接点的连线垂直于地面，同时臂杆与作业斗两连接点形成的轴线在作业斗重心所在平面内且与水平面平行。利用重力原理，作业平台在自身重力和负载重力的作用下始终保持在水平状态。该方法结构简单、重量轻、调整维修方便、成本低，但易晃动，只适用于作业高度和技术性能要求都很低的登高车辆。(2)四连杆调平机构该机构采用平行四边形在变形过程中相对的两边始终保持平行的原理进行设计。调平机构分为上线两个平行四边形机构，上下两个四边形通过一个短边相连。由平行四边形原理，无论折叠臂怎么运动，上下两个四边形始终保持平行，即作业斗始终处于水平状态。该机构的特点是调平可靠、同步性能良好和可以连续调平。缺点是当机构布置不好是容易失稳，臂杆之间的工作角度范围小。因此，只适用于折曲臂型式，有一定的局限性。(a)自重调平(b)平行四连杆调平作业斗图4．1调平机构示意图(3)电液调平机构该调平机构原理是通过安装在作业斗上的平台水平传感器直接从平台上获取水平度误差的电信号，产生一个相应的电流，并通过信号处理放大装置和液压调控装置来控制调平油缸的动作，最终使平台保持在水平状态。这种通过安装在工作平台上的水平传感器来感知平台状态的机构在国外高空作业机构中已经有过应用。在国内，由于理论研究的欠缺，在登高车的设计和产品开发中还是很少见。该调平机构根据液控元件的不同可分为电液比例控制和电液伺服控制。虽然，该调平机构集电子控制和液压控制于一体，拥有很高的调平精度，但是由于采用了电液比例控制或是液压伺服控制，系统的设计和安装调试都比较复杂，制造成本也很高。适合于大高度折叠臂和伸缩臂混合式登高车。(4)液压调平机构液压调平机构由一组油缸组成，如图4．2所示。分别为上调平油缸和下调平油缸，下调平油缸缸体和转台铰接活塞杆和大臂相连，上调平油缸缸体和伸缩臂铰接而活塞杆则直接或间接和作业斗连接。其工作原理如下：由图4．2可知，转台和伸缩臂铰接，作业斗和伸缩臂铰接。通过油路把上下调平液压缸的无杆腔相连，同时将上下调平液压缸的有杆腔相连，上下调平液压缸采用相同规格的液压缸，所以两个调平液压缸的活塞杆将进行同步反向运动。在该液压调平机构中下调平液压缸作为主动缸，当伸缩臂在变幅油缸的作用下绕大臂和转台的铰点转动时，伸缩臂同时使下调平缸的活塞杆做伸缩运动，同时通过调平油路使得上调平液压缸的活塞杆做同步伸缩运动。因此只要合理设计上校调平连杆机构的尺寸就可以实现系统自动调平。
